Leabhar stiùireadh airson an t-sreath LSD1xx Lidar
Tuairisgeul goirid:
Slige tilgeadh alùmanum alloy, structar làidir agus cuideam aotrom, furasta a chuir a-steach;
Tha leusair Ìre 1 sàbhailte do shùilean dhaoine;
Bidh tricead sganaidh 50Hz a’ sàsachadh an iarrtas lorgaidh aig astar àrd;
Bidh teasadair aonaichte a-staigh a ’dèanamh cinnteach à obrachadh àbhaisteach ann an teòthachd ìosal;
Bidh gnìomh fèin-bhreithneachadh a ’dèanamh cinnteach à obrachadh àbhaisteach an radar laser;
Tha an raon lorgaidh as fhaide suas ri 50 meatairean;
An ceàrn lorgaidh: 190 °;
Criathradh duslach agus bacadh an-aghaidh solais, IP68, iomchaidh airson a chleachdadh a-muigh;
Ag atharrachadh gnìomh cuir a-steach （LSD121A, LSD151A）
A bhith neo-eisimeileach bho stòr solais taobh a-muigh agus faodaidh iad deagh staid lorgaidh a chumail air an oidhche;
CE teisteanas
Mion-fhiosrachadh toraidh
Bathar Tags
Co-phàirtean siostam
Tha siostam bunaiteach LSD1XXA air a dhèanamh suas de aon radar laser LSD1XXA, aon chàball cumhachd (Y1), aon chàball conaltraidh (Y3) agus aon PC le bathar-bog deasbaid.
1.2.1 LSD1XXA
| No | Co-phàirtean | Teagasg |
| 1 | Eadar-aghaidh loidsig（Y1） | Cumhachd agus I/Otha càbaill cuir a-steach ceangailte ri radar leis an eadar-aghaidh seo |
| 2 | Ethernet eadar-aghaidh（Y3） | Tha càball conaltraidh Ethernet ceangailte ri radar leis an eadar-aghaidh seo |
| 3 | Uinneag comharra | Siostam obrachadh,Inneal-rabhaidh locht agus toradh siostam trì taisbeanairean |
| 4 | Còmhdach lionsa aghaidh | A 'toirt seachad agus a' faighinnbidh sailean solais a’ tuigsinn sganadh nithean leis a’ chòmhdach lionsa seo |
| 5 | Uinneag comharra digiteach | Tha inbhe tiùb Nixie ri fhaicinn san uinneig seo |
Càball cumhachd
Mìneachadh càball
Càball cumhachd 7-cores:
| Pinn | Terminal No | Dath | mìneachadh | Gnìomh |
 | 1 | Gorm | 24V- | Cur a-steach àicheil de sholar cumhachd |
| 2 | Dubh | HEAT- | Cur a-steach àicheil de chumhachd teasachaidh | |
| 3 | Geal | ANN 2/OUT1 | Cuir a-steach I / O / port toraidh NPN 1 （an aon rud ri OUT1） | |
| 4 | Donn | 24V+ | Cur a-steach adhartach de sholar cumhachd | |
| 5 | Dearg | HEAT+ | Cur a-steach adhartach de chumhachd teasachaidh | |
| 6 | Uaine | NC/OUT3 | Cuir a-steach I / O / port toraidh NPN 3 (an aon rud ri OUT1） | |
| 7 | Buidhe | INI/OUT2 | Cuir a-steach I / O / port toraidh NPN2 （an aon rud ri OUT1） | |
| 8 | NC | NC | - |
Nota: Airson LSD101A 、 LSD131A 、 LSD151A, is e port toraidh NPN (neach-cruinneachaidh fosgailte) a th’ anns a ’phort seo, bidh toradh luamhan ìosal ann nuair a lorgar stuth aig an raon lorgaidh.
Airson LSD121A, LSD151A, is e am port seo port cuir a-steach I / O, Nuair a thèid an cuir a-steach a chuir dheth no a cheangal ri ìosal, tha e air a chomharrachadh mar ìre àrd agus toradh mar “0” anns a ’phròtacal conaltraidh.
Càball cumhachd 4-cores:
| Pinn | Terminal No | Dath | mìneachadh | Gnìomh |
| | 1 | Gorm | 24V- | Cur a-steach àicheil de sholar cumhachd |
| 2 | Geal | HEAT - | Cur a-steach àicheil de chumhachd teasachaidh | |
| 3 | NC | NC | bàn | |
| 4 | Donn | 24V+ | Cur a-steach adhartach de sholar cumhachd | |
| 5 | Buidhe | HEAT+ | Cur a-steach adhartach de chumhachd teasachaidh | |
| 6 | NC | NC | bàn | |
| 7 | NC | NC | bàn | |
| 8 | NC | NC | bàn |
Càball conaltraidh
1.3.3.1Càball conaltraidh
1.3.3.2Mìneachadh càball
| Pinn | No | Dath | Mìneachadh | Gnìomh | No | RJ 45 |
| 1 | Oran geal | TX+E | Ethernet dàta sending | 1 |  | |
| 2 | Uaine geal | RX+E | Dàta Etherneta' faighinn | 3 | ||
| 3 | Orains | TX-E | Ethernet dàta sending | 2 | ||
| 4 | Uaine | RX-E | Dàta Etherneta' faighinn | 6 |
PC
Tha am figear a leanas na eisimpleir de dheuchainn PC.Airson an obrachadh sònraichte o thoir sùil air “LSD1xx PC stiùireadh”
Paramadair teicnigeach
| Modail | LSD101A | LSD121A | LSD131A | LSD 105A | LSD151A | |
| Bholtaids solair | 24VDC ±20% | |||||
| Cumhachd | <60W, sruth-obrach àbhaisteach<1.5A，Teasachadh <2.5A | |||||
| Dàta eadar-aghaidh口 | Ethernet，10/100MBd, TCP/IP | |||||
| Ùine freagairt | 20ms | |||||
| Tonn laser | 905 nm | |||||
| Ìre laser | Ìre 1（sàbhailte do shùilean dhaoine） | |||||
| Eadar-theachd an-aghaidh solais | 50000 lux | |||||
| Raon ceàrn | -5 ° ~ 185 ° | |||||
| Fuasgladh ceàrn | 0.36° | |||||
| Astar | 0~40m | 0~40m | 0~40m | 0~50m | 0~50m | |
| Fuasgladh tomhais | 5mm | |||||
| Ath-aithris | ±10mm | |||||
| Ann an gnìomh cuir | - | I/O 24V | - | - | I/O 24V | |
| Gnìomh toraidh | NPN 24V | - | NPN 24V | NPN 24V | - | |
| Gnìomh roinneadh sgìre | ● | - | - | ● | - | |
| Width&àirde tomhas | Astar lorgaidh carbaid | - | - | ≤20km/u |
| - |
| Raon lorg leud carbaid | - | - | 1 ~ 4m |
| - | |
| Mearachd lorg leud carbaid | - | - | ±0.8%/±20mm |
| - | |
| Raon lorgaidh àirde carbaid | - | - | 1~6m |
| - | |
| Mearachd lorg àirde carbaid | - | - | ±0.8%/±20mm |
| - | |
| Tomhas |
| 131mm × 144mm × 187mm | ||||
| Ìre dìon |
| IP68 | ||||
| Obair/stòradhteòthachd |
| -30℃~ +60 ℃ /-40 ℃ ~ +85 ℃ | ||||
Curve caractar
Lùb dàimh eadar nì lorgaidh agus astar
Lùb dàimh eadar meòrachadh stuth lorg agus astar
Lùb dàimh eadar meud spot aotrom agus astar
Ceangal dealain
3.1Mìneachadh eadar-aghaidh toraidh
3.1.1Tuairisgeul gnìomh
| No | Eadar-aghaidh | seòrsa | Gnìomh |
| 1 | Y1 | Socaidean 8 prìne | Eadar-aghaidh loidsigeach:1. Solar cumhachd2. Cuir a-steach I/O（tagradhtoLSD121A）3. Cumhachd teasachaidh |
| 2 | Y3 | Socaidean 4 prìne | Ethernet eadar-aghaidh:1.A’ cur dàta tomhais2. Leughadh suidheachadh port sensor, suidheachadh sgìre agus.fiosrachadh mearachd |
3.1.2 Eadar-aghaidhmìneachadh
3.1.2.1 Y1 eadar-aghaidh
Càball eadar-aghaidh 7-cores:
| Pinn | No | Dath | Mìneachadh comharra | Gnìomh |
| | 1 | Gorm | 24V- | Cur a-steach àicheil de sholar cumhachd |
| 2 | Dubh | HEAT- | Teachd-a-steach àicheil deteasachadh puachdar | |
| 3 | Geal | IN2/AMACH1 | Tha mi/o cuir a-steach / NPNport toraidh1（aonto AMACH1） | |
| 4 | Donn | 24V+ | Cur a-steach adhartach de sholar cumhachd | |
| 5 | Dearg | HEAT+ | Cur a-steach adhartach de chumhachd teasachaidh | |
| 6 | Uaine | NC/AMACH3 | Cuir a-steach I/O / NPN toradhport3（an aon rud ri OUT1） | |
| 7 | Buidhe | INI/AMACH2 | Cuir a-steach I/O / NPN port toraidh 2（an aon rud ri OUT1） | |
| 8 | NC | NC | - |
Thoir an aire:Airson LSD101A、LSD131A、LSD 105A, tha am port seoNPN port toraidh（neach-cruinneachaidh fosgailte）,bidh ìosal anntoradh luamhan nuair a lorgar nì aig an raon lorgaidh.
AirsonLSD121A, LSD151A , tha am port seoTha mi/oport cuir a-steach, Nuair a tha an cuir a-steach crochte no ceangailte ri ìosal, tha e air a chomharrachadh mar ìre àrd agus toradh mar “1” anns a ’phròtacal conaltraidh;Nuair a tha an cuir a-steach ceangailte ri 24V +, tha e air a chomharrachadh mar ìre ìosal agus toraidhean mar “0” anns a ’phròtacal conaltraidh.
Càball eadar-aghaidh 4-cores:
| Pinn | No | Dath | Mìneachadh comharra | Gnìomh |
| | 1 | Gorm | 24V- | Cur a-steach àicheil de sholar cumhachd |
| 2 | Geal | HEAT - | Teachd-a-steach àicheil deteasachadh puachdar | |
| 3 | NC | NC | bàn | |
| 4 | Donn | 24V+ | Cur a-steach adhartach de sholar cumhachd | |
| 5 | Buidhe | HEAT+ | Cur a-steach adhartach de chumhachd teasachaidh | |
| 6 | NC | NC | bàn | |
| 7 | NC | NC | bàn | |
| 8 | NC | NC | bàn |
3.1.2.2 Y3mìneachadh eadar-aghaidh
| Pinn | No | Dath | Mìneachadh comharra | Gnìomh |
 | 1 | Oraongeal | TX+E | Ethernet dàta sending |
| 2 | Uaine geal | RX+E | Dàta Etherneta' faighinn | |
| 3 | Orains | TX-E | Ethernet dàta sending | |
| 4 | Uaine | RX-E | Dàta Etherneta' faighinn |
3.2Wiring
3.2.1 LSD101A、LSD131A、LSD105A Ag atharrachadh toradh sreangadh（7 cores càball cumhachd）
Thoir an aire:
●Nuair nach eilear a’ cleachdadh an loidhne toraidh suidse, thèid a chuir dheth no a chuir air bhonn, agus cha bhith e air a chuairteachadh goirid leis an t-solar cumhachd gu dìreach；
●Chan eil V + nas àirde na bholtadh 24VDC, agus feumaidh e a bhith air a chuir air bhonn còmhla ri 24VDC.
3.2.2 LSD121A，LSD151AAg atharrachadh toradh sreangadh（7 cores càball cumhachd）
3.2.3LSD121A、LSD151A diagram sreangadh dealanach taobh a-muigh（Càball cumhachd 7-cores）
Bu chòir an càball cuir a-steach lidar a bhith ceangailte ri càball Vout taobh a-muigh aig an aon àm ceangail aon 5Kan aghaidhgu 24+
Gnìomh agus cleachdadh
4.1Function
Is e prìomh dhleastanasan thoraidhean sreath LSD1XX A tomhas astar, suidheachadh cuir a-steach, agus breithneachadh farsaing air pròiseas inntrigidh is fàgail charbadan agus dealachadh fiùghantach charbadan le bhith a’ tomhas leud carbaid agus fiosrachadh àirde.LSD1XX Tha radar sreath ceangailte ris a 'choimpiutair àrd tro chàball Ethernet, agus faodar na grafaichean dàta agus dàta tomhais a thaisbeanadh tron bhathar-bog coimpiutair àrd.
4.2 Tomhais
4.2.1 Tomhas air astar（Cuir a-steach guLSD101A、LSD121A、LSD 105A、LSD151A）
Às deidh don radar a bhith air a stiùireadh agus a dhol seachad air fèin-dheuchainn an t-siostaim, bidh e a ’tòiseachadh a’ tomhas luach astair gach puing taobh a-staigh raon - 5 ° ~ 185 °, agus a ’toirt a-mach na luachan sin tron eadar-aghaidh Ethernet.Is e an dàta tomhais bunaiteach 0-528 buidhnean, a rèir an luach astair anns an raon - 5 ° ~ 185 °, a tha ann an cruth hexadecimal, agus tha an aonad mm.Mar eisimpleir:
Aithisg locht
Luchdaich a-nuas frèam dàta:02 05 00 FE 00 FE 19 FE DB FE 01 02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3……..
Luach astar co-fhreagarrach:
Ceann-latha:02 F9 02 DE 02 E5 02 DE 02 E5 02 E5 02 E5 02 EC 02 EC 02 F3。。
Fiosrachadh ceàrn is astar a fhreagras air dàta:-5° 761mm，-4.64° 734mm，-4.28° 741mm，-3.92°734mm , -3.56°741，-3.20° 741mm，-2.84° 741mm，-2.48° 748mm，-2.12° 748mm，1.76° 755mm。。
4.2.2Tomhais leud is àirde（Cuir a-steach gu LSD131A）
4.2.2.1Pròtacal conaltraidh tomhais
| Tuairisgeul | Còd gnìomh | Toradh leud | Toradh àirde | Pìos co-ionannachd |
| Beachdan | 2 | 2 | 2 | 1 |
| Radar a' cur（Hexadecimal）
| 25、2A | WH、WL | HH、HL | CC |
Dealbh:
Wid toradh:WH（ àrd8pìosan）WL（ ìosal8pìosan）
Hochdtoradh:HH（àrd8pìosan）HL（ìosal8pìosan）
Pìos co-ionannachd:CC（seic XORbhon dàrna byte chun an dàrna byte mu dheireadh）
eisimpleir:
Leud2000Àirde1500:25 2A 07 D0 05 DC 24
4.2.2.2Pròtacal suidheachadh paramadair
Is e roghainnean bunaiteach factaraidh an toraidh: leud sreath 3500mm, leud nì lorgaidh as ìsle 300mm, agus àirde lorgaidh as ìsle 300mm.Faodaidh an neach-cleachdaidh na paramadairean mothachaidh atharrachadh a rèir an t-suidheachaidh fhìor.Ma thèid an sensor a shuidheachadh gu soirbheachail, thèid buidheann de dhàta inbhe leis an aon chruth a thilleadh.Tha cruth sònraichte an stiùiridh mar a leanas
| Tuairisgeul | Còd gnìomh | Còd gnìomh cuideachaidh | Paramadair | Pìos co-ionannachd |
| Btha | 2 | 1 | 6/0 | 1 |
| Radara' faighinn（Hexadecimal） | 45、4A | A1（seiteadh） | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
| Radara' faighinn（Hexadecimal） | 45、4A | AA（ceist） | -- | CC |
| Radar a' cur（Hexadecimal） | 45、4A | A1/A0 | DH、DL、KH、KL、GH、GL | CC |
Dealbh:
Leud an t-sreatha:DH（àrd8 pìosan）DL（ ìosal8pìosan）
Leud an nì lorgaidh as ìsle:KH（àrd8 pìosan）KL（ìosal8pìosan）
Rud lorgaidh as ìsleàirde:GH（àrd8 pìosan）GL（ìosal8pìosan）
Pìos co-ionannachd:CC（seic XORbhon dàrna byte chun an dàrna byte mu dheireadh）
eisimpleir:
Suidheachadh:45 4A A1 13 88 00 C8 00 C8 70（5000mm，200mm，200mm）
Ceist:45 4A AA E0
Freagairt1:45 4AA113 88 00 C8 00 C8 70（A1:Nuair a thèid am paramadair atharrachadh）
Freagairt2:45 4AA013 88 00 C8 00 C8 71（A0:Nuair nach eil am paramadair air atharrachadh）
Stàladh
8.1 Rabhadh stàlaidh
● Anns an àrainneachd obrach a-muigh, bu chòir an lnd1xx a bhith air a chuir a-steach le còmhdach dìon gus nach bi teòthachd a-staigh an sensor ag èirigh gu luath air sgàth solas dìreach.
● Na cuir a-steach an sensor le nithean a tha a 'dol thairis air crith no a' gluasad.
● Thèid Lnd1xx a chuir a-steach air falbh bhon àrainneachd le taiseachd, salachar agus cunnart bho mhilleadh mothachaidh.
● Gus stòr solais bhon taobh a-muigh leithid solas na grèine, lampa gealbhruthach, lampa flùraiseach, lampa strobe no stòr solais fo-dhearg eile a sheachnadh, cha bhith an stòr solais taobh a-muigh sin taobh a-staigh ± 5 ° bhon itealan lorgaidh.
● Nuair a bhios tu a’ stàladh a’ chòmhdaich dìon, atharraich stiùireadh a’ chòmhdaich dìon agus dèan cinnteach gu bheil e air beulaibh an t-sreath, air neo bheir e buaidh air cruinneas tomhais
● Is e ≥ 3A （24VDC）, an sruth comharraichte de sholar cumhachd radar singilte.
● Thèid an aon sheòrsa de bhacadh stòr solais a sheachnadh.Nuair a thèid grunn luchd-mothachaidh a chuir a-steach aig an aon àm, thèid na dòighean stàlaidh a leanas a leantainn
a.Stàlaich plàta aonaranachd eadar mothachairean faisg air làimh.
b.Atharraich àirde stàlaidh gach sensor gus nach bi plèana lorg gach sensor taobh a-staigh ± 5 ceum bho itealan lorg a chèile.
c.Atharraich ceàrn stàlaidh gach sensor gus nach bi plèana lorg gach sensor taobh a-staigh ± 5 ceum bho itealan lorg a chèile.
Còdan trioblaid agus fuasgladh cheistean
Còdan trioblaid
| No | Trioblaid | Tuairisgeul |
| 001 | Sgàineadh rèiteachaidh paramadair | Tha rèiteachadh paramadairean obrach inneal tro choimpiutair àrd ceàrr |
| 002 | Sgàineadh còmhdach lionsa aghaidh | Tha an còmhdach air a thruailleadh no air a mhilleadh |
| 003 | Sgàineadh iomradh tomhais | Tha an dàta tomhais de luchd-meòrachaidh soilleir is dorcha taobh a-staigh an inneil ceàrr |
| 004 | Sgàineadh motair | Cha ruig an motair an astar suidhichte, no tha an astar neo-sheasmhach |
| 005 | Sgàineadh conaltraidh | Conaltradh Ethernet, tar-chuir dàta tomhais air a bhacadh no air a dhì-cheangal |
| 006 | Sgàineadh toraidh | Cuir a-mach cuairt ghoirid no dheth |
9.2 Fuasgladh thrioblaidean
9.2.1Sgàineadh rèiteachaidh paramadair
Ath-rèiteachadh crìochan obrach an radar tron choimpiutair àrd agus cuir thairis iad chun inneal.
9.2.2Sgàineadh còmhdach lionsa aghaidh
Tha an còmhdach sgàthan aghaidh na phàirt chudromach de LSD1xxA.Ma tha an còmhdach sgàthan aghaidh air a thruailleadh, bidh buaidh air an t-solas tomhais, agus bidh am mearachd tomhais mòr ma tha e dona.Mar sin, feumar an còmhdach aghaidh sgàthan a chumail glan.Nuair a lorgar còmhdach an sgàthan aghaidh salach, feuch an cleachd thu clò bog air a bhogadh le inneal-glanaidh neodrach gus a ghlanadh san aon taobh.Nuair a tha mìrean air còmhdach an sgàthan aghaidh, sèididh iad le gas an toiseach, agus an uairsin sguab às iad gus nach sgrìob thu an còmhdach sgàthan.
9.2.3Sgàineadh iomradh tomhais
Tha an t-iomradh tomhais airson dearbhadh a bheil an dàta tomhais dligheach.Ma tha locht ann, tha e a’ ciallachadh nach eil dàta tomhais an inneil ceart agus nach gabh a chleachdadh tuilleadh.Feumar a thilleadh chun fhactaraidh airson cumail suas.
9.2.4Sgàineadh motair
Ma dh’ fhàilligeas an motair bidh an inneal a’ fàiligeadh sganadh airson tomhais no a’ leantainn gu ùine freagairt mearachdach.Feum air tilleadh chun fhactaraidh airson cumail suas.
9.2.5 Sgàineadh conaltraidh
Thoir sùil air a’ chàball conaltraidh no teip inneal
9.2.6 Sgàineadh toraidh
Thoir sùil air an uèirleadh no fàilligeadh inneal
Pàipear-taice II fiosrachadh òrdachadh
| No | Ainm | Modail | Thoir an aire | Cuideam（kg） |
| 1 | RadarBrathadair | LSD101A | Seòrsa cumanta | 2.5 |
| 2 |
| LSD121A | Seòrsa cuir a-steach | 2.5 |
| 3 |
| LSD131A | Seòrsa tomhais leud is àirde | 2.5 |
| 4 |
| LSD105A | Seòrsa astar fada | 2.5 |
| 5 |
| LSD151A | Seòrsa cuir a-steachSeòrsa astar fada | 2.5 |
| 6 | Càball cumhachd | KSP01/02-02 | 2m | 0.2 |
| 7 |
| KSP01/02-05 | 5m | 0.5 |
| 8 |
| KSP01/02-10 | 10m | 1.0 |
| 9 |
| KSP01/02-15 | 15m | 1.5 |
| 10 |
| KSP01/02-20 | 20m | 2.0 |
| 11 |
| KSP01/02-30 | 30m | 3.0 |
| 12 |
| KSP01/02-40 | 40m | 4.0 |
| 13 | Càball conaltraidh | KSI01-02 | 2m | 0.2 |
| 14 |
| KSI01-05 | 5m | 0.3 |
| 15 |
| KSI01-10 | 10m | 0.5 |
| 16 |
| KSI01-15 | 15m | 0.7 |
| 17 |
| KSI01-20 | 20m | 0.9 |
| 18 |
| KSI01-30 | 30m | 1.1 |
| 19 |
| KSI01-40 | 40m | 1.3 |
| 20 | Prcòmhdach otective | HLS01 |
| 6.0 |
